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【一】諧波發生器（簡稱波發生器）……是凸輪（通常為橢圓形）及薄壁軸承組成，隨著凸輪轉動，薄壁軸承的外環作橢圓形變形運動（彈性范圍內）。

    【二】剛輪……是剛性的內齒輪。 

    【三】柔輪……是薄殼形元件，具有彈性的外齒輪。


    以上三個構件可以任意固定一個，成為減速傳動及增速傳動，或者發生器、剛輪主動，柔輪從動，成為差動機構（即轉動的代數合成）。